Разработка системы автоматического управления маршрутным движением беспилотного летательного аппарата в шахтных условиях

Необходимость использования робототехнических средств для оценки поставарийного состояния горных выработок является первопричиной использования беспилотного летательного аппарата, предназначенного для доставки к месту аварии в шахте аппаратуры для измерения, визуализации и передачи данных об аварийной горной выработке. В шахтных условиях автономное движение беспилотного летательного аппарата по заданному маршруту обеспечивает система автоматического управления, результаты разработки которой представлены в статье. Показано, что система обеспечивает выбор рационального маршрута движения, отработку траекторного задания с достаточной точностью в ограниченном пространстве при наличии возмущений от шахтного потока воздуха.