Интеллектуальные подводные робототехнические комплексы для выполнения осмотровых и технологических операций на морских газопроводах и добычных комплексах

Освещены некоторые вопросы создания перспективных подводных робототехнических комплексов, оснащенных различного вида многозвенными манипуляторами, системами технического зрения и интеллектуальными информационно-управляющими системами. Рассмотрены новые методы создания интеллектуальных информационно-управляющих систем подводных робототехнических комплексов, предназначенных для получения и обработки информации, поступающей от бортовых систем технического зрения, а также алгоритмы их работы с использованием высококачественных трехмерных моделей газопроводов и подводной инфраструктуры, точно привязанных к географическим координатам подводного рельефа. Описаны способы автоматического планирования миссий и действий роботов (включая групповое управление) и их эффективного управления с использованием новых стационарных и переносных гидроакустических станций, увязанных в единый комплекс высокоточной подводной навигации. Представлены новые методы интеллектуальной помощи и поддержки операторов телеуправляемых подводных робототехнических комплексов посредством быстрой цифровой обработки получаемой визуальной и гидроакустической информации и представления ее на их мониторах в компактном и удобном виде. Приведены новые типы и конструкции автономных подводных робототехнических комплексов, оснащенных многозвенными манипуляторами и управляемых созданными интеллектуальными информационно-управляющими системами, способных в полностью автоматическом режиме выполнять различные операции на объектах подводной инфраструктуры с использованием современных надежных и эффективных систем оперативной диагностики неисправностей в роботах и компенсации их последствий.